本文是学习笔记，只为通过讲述，在整理、归纳、总结材料的过程中，了解自己的不足。请凭自主思想预览，避免重复错误，被我带偏。

开关控制：当检测值（e）<目标值 功率k=100%；当检测值（e）<目标值 功率k =0%

       我们常见的控制模式是开关，打开开关，满功率运行；关闭开关，停止运行。但是这种控制方式无法做到精细控制，实际量（测量值）往往会再“目标值”上下徘徊。比如加热水，定温80℃，加热器进行加热，传感器检测水温，当温度加热到80℃时，关闭加热器。但此时加热器的余温肯定比80℃高，仍然会给水传递热量，使得水温上升。比如上升3℃，达到83℃，余热散去。水向周围环境散发的热量 开始大于吸收的热量，水温降低。当降低到80℃时，打开加热器，但是此时加热器需要升温，并且需要水吸收的热量大于散发的热量，水温才能开始上升，致使水温仍然会下降，比如到77℃时，水吸收的热量大于散发的热量，水温开始上升，等待水温上升80℃。如此循环。

       那么这种开关控制，带来的问题就会让水温在77℃~83℃之间徘徊。

       问题1：如何消除这种徘徊的变化问题呢？

1、 将开关控制，变为比例控制（P）

u(t)=Kp*e(t)*100%   e(t)为目标值与检测值的差值（偏差），当偏差e(t)较大时，u(t)=100%；当偏差e(t)较小时，u(t)= Kp*e(t)*100%

但是单纯比例系数调节，细心的会发现一个问题，就是无法达到目标值，差值总会存在。

问题2：如何消除最终稳定下来的差值呢？

2、引入积分量，将之前所有的差值进行累加，只要有差值存在，积分量就会不断变化（差值为正数，正向增加；差值为负数（检测值>目标值），积分值减小）

       先看一下纯积分控制变化

积分变化是这个样子的，但是输出功率不可能无限输出，目前也没有用到反向输出，我们再限制一下功率输出

我们在回到比例控制，将比例控制和积分控制进行叠加，我们来看一下效果我们继续增大Ki

这是最快接近目标值的Ki

但是这仍然有问题，要么Ki值太小，仅仅是更接近目标值，想要达到并稳定在目标值需要很久很久；要么Ki值太大，能加快达到目标值，但会出现过冲的现象。

问题3：如何消除过冲呢？

3、增加微分，即差值的变化速度，与整体变化进行抵消，变化越快，抵消值（微分值）就越大，进而阻止其快速变化。

优美的中国话，翻车了，效果不好。改一下限制范围 PID系数计算关系，先计算E(t)=Kp*e(t)+Ki*∫e(t)+Kd*E(t)/d(t) 再限定E(t)范围，再乘以功率。

先这样吧，有时间再回顾，温故而知新。